ACサーボ ドライブ別名:サーボ ドライブ、サーボ モーター ドライブ、サーボ モーター ドライブ、ACサーボ ドライブ、サーボ ドライブ。
サーボ適用:使用しているものを最初に決定しなさい。もし使用するなら工作機械に、ハードウェアの制御部品は設計されていた比較的簡単である場合もあり費用は相応じてより低い。もし使用するなら軍の企業で、内部ファームウェアはろ過する、速度のループろ過、非線形、最適化または理性的なアルゴリズム位置のループのようなより適用範囲が広い制御アルゴリズムと、設計されているべきである。それはハードウェア部品で確かに実行される必要がない。オブジェクト志向の場合もある複数のタイプのプロダクトがある。
AC servoはマシニング センター、自動旋盤、電気射出成形機械、マニピュレーター、印字機、パッキング機械、ばね機械、CMMのEDM機械で等広く利用されている。
ステッピング モーターおよびACサーボ モーターの性能はかなり異なっている。ステッピング モーターは分離した動き装置である。それに現代デジタル制御の技術の必要な関係がある。現在の国内デジタル制御 システムでは、ステッピング モーターは広く利用されている。完全なデジタルACサーボ・システムの出現とともに、ACサーボ モーターはデジタル制御 システムでますます使用される。デジタル制御の開発傾向に合わせるためには、ステッピング モーターか全デジタルACサーボ モーターはほとんどの動作制御システムで管理モーターとして使用される。
それらが制御モードで類似している（脈拍列車および方向信号）が、性能および適用に大きい相違がある。のような:1つは、制御精度異なっている;2.低頻度の特徴3.の時の周波数特性4.の積み過ぎ容量5。
ACサーボ・システムは性能の多くの面のステッピング モーターより優秀である。しかしより少なくデマンドが高い機会のいくつかでまた頻繁に管理モーターをするのにステッピング モーターを使用しなさい。従って、包括的に制御条件を、費用および他の要因は考慮する、制御システムの設計過程で適切な制御モーターを選ぶ。
サーボ ゼロ スイッチについての問題:ゼロ見つける必須の正確さおよび実際の条件に従って選ぶことができる多くの方法がある。それはサーボ モーター自体によって（あるブランドのサーボ モーターに起源へ戻ることの完全な機能がある）完了することができるか、またはservoが付いている上部コンピュータによって完了することができるが起源へ戻ることの原則は次の通り基本的に共通である。
I.サーボ モーターは起源を捜しているとき、起源スイッチに出会うとき、すぐに減速し、停止し、このポイントを起源として取る。
2番目に、起源に戻った場合、Zの信任数があるとき、直接すぐに停止するために減速するようにエンコーダーのZの信任数を捜しなさい。この逆転方法は回転軸線で一般にしか使用されなく、逆転の速度は高くない、正確さ高くない。
同期ベルトの取付けをまた持っているサーボ位置の重大な影響をするか。この場合、servoが柔らかいかどうか知りたいと思うか。何を位置のループの比例ゲイン、速度のループの比例ゲイン、および積分時間は定数であるか。
位置リング比例ゲイン:21rad/s
速度のループ比例ゲイン:105rad/s
速度のループ統合の時定数:84ms
約3種類のサーボ機構に、一般的なservo 3種類の制御がある:速度制御、トルク制御、ポジション・コントロール。私は何3つの制御方式基づかせているものである知りたいと思うか。
速度制御およびトルク制御はアナログ量制御される。ポジション・コントロールは脈拍の発送によって制御される。特定の制御モードは顧客および動き機能の条件に従って選ばれるべきである。モーターの速度そして位置の条件がなかったら、ちょうどトルク モードの一定したトルクを、当然、出力しなさい。
位置におよび速度にある特定の正確さの条件があればが、実時間トルクが非常に心配していなければ、トルク モードを使用して速度を使用して非常に便利、ではないまたは位置モードはよりよい。上部のコントローラーによりよい閉ループ制御機能があれば、速度制御の効果はよりよい。条件が非常に高くないか、または基本的に実時間条件がなければ、ポジション・コントロール モードに上部のコントローラーのための高い条件がない。
サーボ運転者の応答の速度の点では、トルク モードに最少の計算があり、制御信号への運転者の応答は最も速い。位置モードに制御信号への最も大きい計算そして最も遅い応答がある。
動きの動的パフォーマンスが非常に要求されるリアルタイムのモーターを調節することは必要である。従ってコントローラー自体が遅かったら（PLC、か低価格の動きのコントローラーのような）、ポジション・コントロールを使用しなさい。コントローラーの演算速度が比較的速ければ、位置リングは運転者から運転者の作業負荷を減らし、効率を改善する速度の方法でコントローラーに移ることができる（中間および上限の動きのコントローラーのほとんどのような）。よりよい上部のコントローラーがあれば、通常上限の熱心なコントローラーのためにだけである、サーボ モーターをまったく必要としないドライブから速度のループを取除くのにトルク制御を使用でき。
またはそれを置くため別の方法:
1. トルク制御はトルクの制御方式外的なアナログ量の入力か直接アドレスの割り当てによってモーター シャフトの外的な出力トルクを置くことである。具体的には10Vが5Nmに対応すれば、例えば、モーター シャフトの出力は外的なアナログ量が5Vに置かれる場合2.5nmである。モーター シャフト負荷が2.5nmより低ければ、モーターは先に動く。外的な負荷が2.5nmと等しいとき、モーターは、外的な負荷が2.5nmより大きいとき、モーター逆転する動かないし（通常重力の負荷の場合には）。トルクはアナログ量の設定をすぐに変えることによって変え対応するアドレス値はまたコミュニケーションによって変えることができる。
それは巻くことで主に装置を引っ張るケーブル装置または繊維のような材料の力の厳密な条件のほどく装置、使用され。トルクの設定は巻上げの半径の変更に従って材料の力が巻上げの半径の変更と変わらないことを保障するためにいつでも変わるべきである。
2のポジション・コントロール:ポジション・コントロール モードは速度および変位割り当てのコミュニケーション モードによって回転角度、サーボ缶を直接定めるために脈拍の数によって回転速度のサイズを、定める外的な入力パルスの頻度によって一般にある。位置モードは速度および位置の非常に厳密な制御があることができるので位置装置で一般に使用される。
CNCの工作機械、印刷機械類のようなアプリケーション領域等。
3. 速度モード:回転速度はアナログ量の入力か脈拍の頻度制御することができる。速度モードはまた上部の制御装置の外リングPID制御がある、しかしモーターの位置信号か直接負荷の位置信号は計算のための甲革に戻って与えられなければならないとき置くことができる。この場合、モーター シャフトの端にエンコーダーはモータ速度だけを検出し、位置信号は直接最終的な負荷端に探知装置によって提供される。この利点は間違いを中間伝達の過程において減らし、全システムの位置の正確さを高めることである。
サーボ モーターとサーボ ドライブの欠陥の違いを判断する方法か。
ドライブ、警報数の間違いを見、次にマニュアルに相談しなさい。警報がなければ、それは自然にドライブ失敗である。当然、servoのまったく失敗がある制御信号の間違いはサーボ行為をもたらさない。
ドライブの間違いに加えて、警報数は、それからマニュアルを、時々定まる直接の方法、XおよびZ軸のサーボ変更のような取り替えることである参照し（同じモデルはある場合もある）。またはＸ軸のシステムがＸ軸を検出することを防ぐために錠のような変数を、変更しなさい
但しモデルが同じでもＸ軸およびZ軸がまた異なった負荷および異なった変数のために、輸入された装置問題を起こすかもしれない交換されることが、注意されるべきである。当然それが国内装置なら、通常状態の使用に従ってサーボ変数を、そこにである一般に問題調節しない。但し、注意はモーターねじが直接および電子ギヤの縮小率接続されるかどうかＸ軸およびZ軸のモーター力のトルクが同じであるかどうかに払われるべきである。
ACサーボ モーターについてのある質問:
質問（a）:AC同期servoおよびAC非同期servoの定格速度は棒の数と関連しているか。n1=60f/2pか。定格速度、定格速度、そして定格速度の上の不変の力の下の出力一定したトルクはモーター自体か運転者によって決定するために定められるか。
関連、同期速度N1 =60f/2pにまた、非同期機械スリップsのn= （1-S） N1の同期機のn= N1、2pがである北極のロガリズムある。制御の弱い磁気速度の限界は運転者によって判断される。
定格速度は複数の面によって定めることができる:同期サーボ背部潜在的なレベル、モーター中心材料は運転現在の交互になる頻度、評価されるトルク モーター最高力、最高温度の上昇、最も重要のをまたは潜在的割り当てた;誘導電動機は材料および北極のロガリズムによって割り当てられる最高の頻度が主に限られる。
定格速度はモーターの機械および電気特徴自体によって定義される。
Q （b）:AC間の区別をし、DCのservos現在の形態か運転者とモーター間の電圧によって決まるか。しかしブラシレスまたDCのservoの変更の流向か。それはコミュニケーションとして理解することができるか。サーボACはdcのブラシレス サーボ進化の原則に基づいているか。
:AC servoは通常正弦波によって運転されるservoを示す。ブラシレス ドライブは6(7)の整流子数を用いるブラシレスDCモーターの制御精度と同等である。通常、低速特徴は粗末である。ブラシレス モーターが達成し絶対ににくいよりちょうど彼がブラシを取り払ったが、私は恐れているAC servo、DCのサーボ ギャップ、速度の10000回の特徴のでまたAC servoと呼ばれるコマーシャルがある。
Dcのブラシレス モーターは実際に一種の自動永久マグネット同期電動機であるが、それは長方形の波力の供給で、通常永久マグネット同期電動機が正弦波の電源であることを言った。「DCモーター」となぜ呼ばれるか理由は主にDCバスの側面からのDCモーターと同等である「電子代わり」を実現するためにブラシレス モーターのコントローラーがDCのブラシ モーターのブラシそして整流子と同等であることが考慮に入れられる。
DCモーター ブラシレスDCモーターではなくのためのDcのservo;ブラシレスDCモーターおよびACサーボはモーター実際に同じ事、であるAC同期電動機（AC永久マグネット同期サーボ モーター）である。
質問（c）:モーターの北極のロガリズムか。
:n1 = 60 * f/2 p
Pは一般に棒の組のモーターの数を表し、2Pは棒の数である。
1組はNおよびSの棒から成り、棒の数は、当然、二度ロガリズムのそれである。
同期電動機の機械速度=60*の動作周波数/北極のロガリズム;
非同期モーター機械速度=60*の動作周波数* （1 -スリップ）/北極のロガリズム
ACサーボ モーターの適用傾向
自動制御システムは理論でだけでなく、急速に成長するが、また圧着装置で急速に変わる。モジュラー、デジタル、高精度は、装置長い人生そこの3から5年毎に市場の更新されたプロダクトである。従来のACサーボ モーターの特徴は柔らかく、出力特性は単一の価値ではない。ないステッピング モーターはモーターの開いたループ制御、速度自体および共鳴地帯、位置の追跡の性能のPWMの速度制御システムのために正確に示すこと一般に粗末である、モータ速度の周波数制御は比較的簡単であるが、時々十分な正確さ、優秀な性能のdcモーター サーボ・システムが、ずっと位置のサーボ・システムで広く利用されていない、不利な点は、複雑な構造のような、super-low速度およびブラシを逆転させることの酸欠海域の否定騒音および維持問題を起こすことができる。現在、新しい永久マグネットACサーボ モーターは特に方形波制御からの正弦波制御への開発が、システム パフォーマンスよりよかった後、速度範囲広い、特に低速性能である優秀急速に成長する。
Ac/DCのサーボ モーター システム
次は電力ドライブ、性能、保護回路の面からのdcのサーボ モーター システムの異なった特徴を等記述する。
電力ドライブ
レーダーで頻繁に使用されるDCのサーボ・システムの運転モーター力の拡大の部品のために線の太さDC電源によって軽い、速度遅い、運転力小さい、一般にワットの10、モーター直接制御できる。ドライブ電力要求事項がキロワットの近くにまたはそれ以上にあるとき、ドライブ機構の選択は、すなわち、DCモーターの電機子流れを増幅するために、サーボ・システムの設計の重要な部分である。現在、高い発電のDC電源もっと使用される:トランジスター電力増幅器、サイリスタの電力増幅器およびモーター引伸ばし機等。キロワットのためにトランジスター アンプはより少なく使用した。前世紀60 |その当時さまざまな理由のために70年代の早く急速な開発そして広い適用は、しかし、信頼性のような、多くのプロダクトSCR制御をのSCRの技術断念した。現在、統合されたドライブ モジュールはトランジスターかサイリスタから一般に成っている。モーター引伸ばし機は、簡単な制御のために、従来のDCのサーボ モーター電力増幅器装置強いそうなったものであり耐久、レーダー プロダクトの現在の新型はまだ使用される。次はモーター、および利点および不利な点を比較するためにACサーボ モーターを一例として拡大する主にべきである。
増幅モーターは頻繁にエキスパンダーと呼ばれる。一般にDC制御を達成するためにAC非同期誘導電動機を搭載するシリーズの2組のdcの発電機セットを引張ることを使用する。制御巻上げの2グループは約10，000オームの入力インピーダンス、一般に補足のバランスの対称の入力を使用して、入力インピーダンスの各グループ アンプ モーターが出力信号を備えているようにシステム入力がゼロの壊れ目のバランスとき、数千のオーム、シリーズである。入力電流が以上10にたくさんのmilliampsあるとき、出力はdcのサーボ モーターの電機子巻上げに直接接続されて100V DC電圧および現在の複数のアンペアより多くににたくさんのアンペア達することができる。その主要な不利な点は要求システムのために注意深い処理を要求するゼロ ポイントの近くに大量、ヘビー級選手、非直線性、特に非常によくないである。
そしてACサーボ モーターは特別なドライブ、それがモーターの力の大きさそして重量でよりより少しa、b、c 3の出力の対応する状態のドライブ モーターにトランジスターおよびサイリスタ スイッチ回路の、光電エンコーダーに基づいてまたは裁判官の回転子の位置にサーボ モーター ホール装置内の内部構成によって拡大する、決定したその当時決まる、従って効率および安定性が非常によいずっとある装備されている。従って制御アンプ モーターとは違って特別なアンプ回路をする必要がありなさい。この種類のモーターは一般に永久マグネットである、運転者はa、BのCの現在の制御モーター回転の三相変更を作り出す、従ってそれはACサーボ モーターと呼ばれる;運転者による制御信号の入力は（一般に± 10V）脈拍シリーズまたはDC電圧信号のどれである場合もある、従ってそれはまたdcをブラシレス モーターと呼ばれる。
2つのモーターの簡単なテストの比較
2種類のモーターのなされた簡単なテストの比較:直接元の差動増幅器の代りにACサーボ モーターを使用してACサーボ ドライブ アナログ制御の入力に、およびドライブ、amplidyneおよびdcのservoモーター接続される、元のdcの間違い信号のシステムが制御部品および角度の測定の部品同じである限り、出力特性の2つの機構の簡単な比較。
元のDCのサーボ モーターに100Vの評価される電圧、3000r/minの定格速度、および2Vの正価格販売始動電圧がある。正価格販売状態では、入力電圧が1V時、モーターは作動しないし、入力電圧は2-2.5V、カーボン・ブラシ、オイル シールおよびトルクの角度によって引き起こされる避けられないモータ速度である不均等である。但し、ACサーボ モーターにカーボン・ブラシの不在による低い摩擦があり電磁力はホール装置の存在による回転の半径に垂直（これはいわゆる正弦制御である）常にである、従って低速性能は前より明らかによい。その当時速度は非常に低レベルで置かれたときに、肉眼が付いているモーターの回転を区別することは困難であり電機子位置は自身のソフトウェア インターフェイスを通ってしか観察できない示した。はう現象は観察独特の柔らかい現象は手で感じることができなかった
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